Ve starověku se sexualita těšila nebývalé otevřenosti a fantazii. Milování nebylo tabu, ale součást každodenního života i kultury. Indická Kámasútra, dodnes považovaná za jednu z nejznámějších knih o lásce, vznikla přibližně ve 3. století a popisuje desítky erotických pozic, technik i duchovních aspektů tělesného spojení. V Číně a Japonsku bylo milování vnímáno jako umění – s propracovanou symbolikou, rituály i celou škálou erotických pomůcek.
Antické Řecko a Řím šly ještě dál. Tělesná slast nebyla pouze soukromou záležitostí, ale také součástí veřejného života. Slavnosti, festivaly a hostiny často přecházely v bujaré orgie, kde se prolínala vášeň, víno a společenská hierarchie. Intimní vztahy se navazovaly bez ohledu na pohlaví či manželský slib – elita si milostné výboje často spojovala s prestiží. Bohatí muži měli běžně milenky i milence, a vztahy se služebnictvem nebo otroky byly součástí tehdejší reality.
Homosexualita nebyla stigmatizována – zejména v Řecku byla považována za přirozenou součást výchovy a života. Starší muži často vedli mladé chlapce nejen k filozofii a umění, ale i k lásce. Archeologické nálezy, například fresky a sochy z Pompejí, dokládají, že erotika byla běžnou součástí veřejného prostoru – zdobila ložnice, lázně i chrámy. Starověk si tak sexualitu nejen užíval, ale také ji oslavoval jako přirozenou a důležitou součást lidské existence.